2013年第一四半期頃

ついに

アルミ回転盤 AL?WK330

に辿り着いた。

盲点だったのは、固定された円形ガイドレールになるものをずっと探していて、回転移動部がその上を辿るものと考えていたのだけれど、回転移動部も円形でも全く問題が無いって気づかなかった事。この方ががたつきも小さくなるだろうし。さらに、かなり後で気づいたのだけど、各モジュールを円周上に分散配置することが可能になるので、回転運動をさせるにも都合がよくなる。

値段がそれなりにするので、これを採用する事を前提に、実現可能性検証を更に進めた。

2010年半ば

Arduino の存在を知る*1。制御部はこれなら簡単に作れそうなので、格段にやる気が出た。実際に使ってみたりもした。

*1:Japanino 経由で。

時期失念

それから程なく、あるゲームをやっていて閃いた。当初考えていたものではなく、これを得るための機構なら、自由度 2〜3 で実現できる！

実現可能性は一気に高まったかのように思えたのだけれど、ここから長い長い探索が始まる。直径 30〜50cm 程度の円周運動を行う必要があって、しかも目的から考えて回転軸付近は何も無い空間でなければならない。となると、円形のガイドレールのようなものが要る。

自分では作れないので、既存の製品が無いか検索し始めた。思いつく限りのキーワードを試しながら。

何年も。

2005年 7〜8月頃

その何か月か、あたしはある手作業を延々繰り返していた。それは非常に再現性に乏しく、試行錯誤しようにも適切なフィードバックが得られず、運任せの作業だった。これをプログラム可能な機械にやらせたら、再現出来て、少なくとも真面なフィードバックが得られるよなぁ、と考えたのがそもそもの［構想＼もーそー］の始まり。

ただ、その時点で考えていたのは、自由度 5〜6 程度のロボットアームのようなもので、自分では作れそうにないし*1、買うとしたら高かろうなぁ、で終わってしまった。

*1:目的を考えると、かなりの速度と精度、そして多関節アームの先端の高度な振動抑制が必要そうなので。

Projekt Zauberkreis: Log 01

Projekt Zauberkreis の時系列記録を残しとこうかと。最終目的を隠してるので、いろいろ表現が曖昧だったり。

Context Free で遊んでみた

http://www.contextfreeart.org/

startshape Ring
background { hue 120 saturation 0.5 b -0.7 }

rule Ring {
	60* { x 1 r -6 } {
		Seed { b 1 r 3}
	}
}

rule Seed {
	basearc {}
	CIRCLE { s 0.15 y 0.05 }
	Leaf3 { x -0.5 s 0.5 r -60 }
	Flower { x 0.5 s 1.6 r -36 }
	toparc {}
}

rule Leaf3 {
	3* { r 60 } leaf {}
	2* { r 60 } Leaf3 { x sin(-30) y cos(-30)  r -30 s 0.6 }
}

rule Flower {
	stem {}
	leaf { x 0.01 y 0.85 s 0.25 r 100}
	Petals { x 0.2 y 1 s 0.22}
}	

rule Petals {
	30* { x 0.0 y 0.6 r 40 s 0.96 } { petal { } }
}

path petal {
	MOVETO { x 0 y 0 }
	CURVETO { x 0 y 1 x1 0.2 y1 0.6 }
	CURVETO { x 0 y 0 x1 0.4 y1 0.6 }
	FILL { }	
}

path stem {
	MOVETO { x 0 y 0 }
	CURVETO { x 0 y 1 x1 0.1 y1 0.75 }
	CURVETO { x 0 y 0 x1 0.2 y1 0.75 }
	FILL { }
}

path toparc {
	MOVETO { x -0.3 y 1.2 }
	ARCTO { x 0.5 y 2 r 1 p ccw }
	ARCTO { x 0.83 y 1.2 r 0.7p ccw } 
	STROKE { p roundcap }
}

path basearc {
	MOVETO { x -0.5 y 0.0 }
	ARCTO { x -0.2 y -0.1 r 0.4 }
	ARCTO { x 0.2  y -0.1 r 0.25 }
	ARCTO { x 0.5 y 0.0 r 0.4 }
	STROKE { p roundcap }
}

path leaf {
	MOVETO { x 0 y 0}
	CURVETO { x 0 y 1 x1 -0.4 y1 0.5 x2 -0.2 y2 1 }
	CURVETO { x 0 y 0 x2 0.4 y2 0.5 }
	CLOSEPOLY {}
	STROKE { p roundjoin }
}

なんかまだうまい書き方がよくわかんない……

もいっちょっ

ケミカルガーデンもどき。

startshape Garden

background { saturation 1 hue 220 a -0.8 }

rule Garden {
	4* { x 4.0 y 1.0 } {
		4* { x 6.0 } {
			6* { hue 60 } {
				Seed0 { b 0.5 saturation  0.6 }
			}
		}
	}
}

rule Seed0 {
	Seed { x -0.4 }
}
rule Seed0 {
	Seed { x -0.9 y -0.9 }
}
rule Seed0 {
	Seed { y -0.4 }
}

rule Seed 0.1 {
	CIRCLE {} 
}
rule Seed 2 {
	CIRCLE {}
	Seed { x 0.2 y 0.6 s 0.99 a -0.01 }
}
rule Seed 2 {
	CIRCLE {}
	Seed { x -0.2 y 0.6 s 0.99 a -0.01 }
}
rule Seed 0.05 {
	CIRCLE {}
	Seed { x 0.2 y 0.6 s 0.99 a -0.02 }
	Seed { x -0.2 y 0.6 s 0.99 a -0.02 }
}

これはもーちょっと弄ってみれば見られるようになるかなぁ……